User:Yagosan
'RTKLIB' es un conjunto de herramientas de fuente abierta GNSS para realizar posicionamiento estándar y precisa. Usando GNSS datos en bruto, es posible hacer en tiempo real y post-procesamiento para determinar con precisión una posición, usando una estación de base, datos de punto de posicionamiento preciso (PPP) o Efemérides precisas y de reloj. El software es compatible con todos los principales constelaciones de satélites (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, SBAS, QZSS) y los principales formatos de intercambio de archivos. El kit de herramientas se ejecuta con una interfaz gráfica de usuario en Windows y las herramientas de línea de comandos en Linux.
Con los receptores profesionales y antenas, es posible lograr una precisión de centímetros, mientras que equipos de bajo costo de una sola frecuencia puede lograr accurary decímetro. [ citation needed ]
tiempo real y post-procesamiento de los modos
- 'Single' permite un posicionamiento como un receptor normal de GNSS utilizando efemérides suministrados y datos del reloj de los satélites. Si los datos SBAS está disponible para esta región geográfica, que puede ser utilizado para mejorar la posición del rover ( 'Single + SBAS' )
- 'Diferencial GPS / GNSS' donde se utilizan los resultados de posicionamiento de un móvil y la estación base para mejorar la posición del rover.
- 'Cinemática en tiempo real (RTK)'
- Los datos en bruto 'cinemática' de un vehículo en movimiento se combina con datos en bruto de una estación base estática para mejorar la posición del rover.
- 'Estática' Al igual que el anterior, pero el rover está parado.
- Se calcula "Mover línea base 'Al igual que el anterior, pero la distancia entre el móvil y la estación base, independientemente de la posición de la estación base.
- 'Fijo' Se utiliza para RTKLIB análisis residuales (Tropo + Iono + entero resolución + Errores ambigüedad, consulte la Sección B.3 en el Manual RTKLIB).
- 'Precise Point Posicionamiento (PPP)'
- 'PPP-cinemáticos' Los datos en bruto de un vehículo en movimiento se combina con tiempo real de tiempo predicho o no real efemérides precisas medidos y relojes de los satélites para mejorar la posición del rover.
- 'PPP-Static' Al igual que el anterior, pero el rover está parado.
- 'Fijo-PPP' Se utiliza para el análisis de residuos.
Uso
=== === rastros Coleccionar Con la antena GNSS approriate y el receptor, es posible recoger los datos en bruto en una máquina Windows o Linux utilizando RTKNAVI (o STRSVR). Abrir flujos de entrada (presione el yo , en RTKNAVI), seleccione tipo 'de serie' para el móvil y en los cuadros de diálogo de Configuración, seleccione el puerto COM correcto. También bajo Cmd elegir el archivo de inicialización correcta para el receptor (que se encuentra en el 'directorio' 'datos'). Elija el formato correcto para el receptor. Cierre el diálogo y abierto Streams Login (presione el L ), seleccione Archivo como salida para el rover y seleccione el destino del archivo. Los datos brutos del receptor ahora se deben guardar en un archivo al pulsar "Start".
La conversión de los rastros a RINEX formato
Antes rastros pueden ser post-procesado, que tiene que ser convertido en el formato de archivo RINEX. Esto se hace con RTKCONV o convbin, y los archivos RINEX se guardan como .obs, .nav y posiblemente .sbs.
rastros de post-procesamiento
Los archivos RINEX pueden ser post-procesado con RTKPOST o rnx2rtkp. Se necesita la .obs-archivo RINEX desde el rover junto con cualquiera
- Efemérides y soluciones de reloj (por ejemplo salir de IGS [1] en .sp3 y .clk que se pueden descargar usando RTKGET
- Archivo RINEX desde una estación base cercana
- Estación base Guardado datos brutos recogidos con RTKLIB en tiempo real.
En Opciones: Settings1 elija el modo correcto posicionamiento, y en la pestaña Salida elegir NMEA bajo Formato Solución . En la pestaña posiciones bien entrada la posición correcta de la estación base o dejar RTKPOST utilice la posición en el archivo RINEX.
La calidad de los datos con posprocesamiento RTK depende fuertemente de la longitud de línea de base (distancia entre la estación base y el móvil).
La recopilación de datos de estaciones base en tiempo real
En primer lugar, solicitar el acceso a un lanzador NTRIP (ver la lista completa [12]) de la red a la que desea acceder a:
| Nombre | País | Dirección Caster | Formulario de Solicitud | Ubicaciones de las estaciones de referencia |
|---|---|---|---|---|
| IGS-IP por BKG | Alemania | [13] | [14] | estaciones base internacionales |
| IGS-MGEX por BKG | Alemania | [15] | [16] | estaciones base internacionales utilizando GPS, GLONASS, Galileo, QZSS |
| EUREF-IP por ASI | [17] | [18] | estaciones base en su mayoría europeos Italia | |
| EUREF-IP por BKG | [19] | [20] | estaciones base en su mayoría europeos Alemania | |
| EUREF-IP por ROB | [21] | estaciones base en su mayoría europeos [22] | Bélgica | |
| RBMC por el IBGE | Brasil | [23] | estaciones base en su mayoría brasileños [24] | |
| ASG por EUPOS | Polonia | [25] | [26] | estaciones base polaca |
| Trignet por Nacional de Información Geoespacial | Sudáfrica | [27] | [28] | Todos Sudáfrica. Gratis |
Luego, utilizando la correcta NTRIP caster, nombre de usuario y contraseña, o bien configurar RTKNAVI o STRSVR para recoger los datos en bruto en tiempo real como RTCM 2 o 3 y guardar / log en un archivo.
Configure su propia estación base y NTRIP caster
El uso de un receptor de hardware, configurar STRSVR para introducir los datos del puerto serie. Como salida , seleccione NTRIP servidor y configurar los valores adecuados para el NTRIP Caster. En Opción de Conversión elegir La conversión de <su formato binario> para RTCM 3 . Para Tipos de mensaje introducir los tipos apropiados que figuran en el Manual RTKLIB [29] p. 27 (por ejemplo salir 1002 (1), 1019 (1) ).
También es necesario establecer un lanzador NTRIP:
- Lefebure NTRIP Caster [30] - Windows GUI, gratis
- BKG Standard NTRIP Transmisor v.0.1.5 [31] - Linux línea de comandos, gratis
- BKG Profesional Ntrip Transmisor v.2.0.15 [32] - € 1.000
Hardware compatibles
| Marca | Dispositivo | Frecuencias compatibles | Precio aproximado |
|---|---|---|---|
| SkyTraq | S1315F | Individual GPS frecuencia | € 100 [33] |
| SkyTraq | Venus 8 | Individual GPS frecuencia | $ 80 [34] |
| NVS | Individual GPS frecuencia NV08C Binr | y GLONASS | €146,40[35][36] |
| U-blox | LEA-6T | GPS Frecuencia única | $ 349 [37] € 295 [http: // shop-EMEA .u-blox.com / abashop? s = 274 & p = hierarchyoutline y hi = 301.00 & hl = 3] |
| U-blox | LEA-5T | sola frecuencia GPS | Ya no está disponible |
| U-blox | LEA-4T | sola frecuencia GPS | Ya no está disponible |
| U-blox | NEO-6T | GPS Frecuencia única | € las 140 [los http://www.onetalent-gnss.com/ideas/usb-hw-receivers/rappen10] |
| U-blox | NEO-6P | GPS sola frecuencia (también pseudoPPP) | € las 140 [los https://www.optimalsystem.de/os.aspx?x=411&lg=en] |
| U-blox | EVK-6P | GPS de frecuencia única (también pseudoPPP) | |
| U-blox | EVK-7P | GPS de frecuencia única (también pseudoPPP) | 250, € + |
| Furuno | GW-10 II / III | Desconocido Desconocido | |
| Hemisferio | Eclipse | GPS doble frecuencia, GLONASS y Galileo | Desde $1125[38] |
| Hemisferio | Media Luna | Individual GPS frecuencia | Desconocido |
| JAVAD | receptores múltiples de apoyo GRIL / GREIS | frecuencias múltiples | Desde $ 1500 |
| NovAtel | OEM4 / V / 6, OEM3, OEMStar y Superstar II | frecuencias múltiples | Desconocido |
Por el hardware soportado, el más asequible son los receptores de frecuencia individuales. Los receptores de frecuencia dual son más caros pero tienen una mayor precisión.
Hardware Extraoficialmente apoyado
sirf2 (con pre-XTrack firmware) y los receptores sirf4 compatible con los mensajes de datos en bruto (MID7, MID8 y MID28) fuera de la caja. Algunos receptores basados en SIRF3 fueron parcheados con éxito para permitir fase de la portadora en MID28. Mantener el cuento largo, todos los receptores uBlox puede proporcionar la salida de datos crudos GPS. Ublox6 recientes con flash externo y receptores basados en ublox7 también puede proporcionar datos en bruto GLONASS (pronto a ser apoyados por rtklib). U-blox raw format proporciona los detalles sobre cómo activar y usar los mensajes primas uBlox.
| Marca | Dispositivo | Módulo | ROM / Flash | Ext. antena | antena Imax / Vmax | Frecuencia | Precio aproximado | Comentario |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| sirf2 | Royaltek RGM-2000 | - | 231.000.000 | - | - | = 1 Hz | Ya no está disponible | |
| sirf2 | Billionton CFGPS2-B | - | 220.006.000ES MCX | - | = 1 Hz | Ya no está disponible | ||
| sirf2 | Holux GM-270 | - | 220.006.000ES MCX | - | = 1 Hz | Ya no está disponible | ||
| sirf2 | Fortuna U2 | - | 231.000.000 | - | - | = 1 Hz | Ya no está disponible | |
| sirf2 | Navilock NL-203P | - | 2.3.2-GSW2-2.05.024-C1Prod1.1 | - | - | = 1 Hz | Ya no está disponible | |
| sirf4 | Navilock NL-442U | - | - | - | = 1 Hz | |||
| sirf4 | Navilock NL-443P | - | - | - | = 1 Hz | |||
| sirf4 | Samsung Galaxy II | - | - | - | ||||
| U-blox4 | Audi MMI3G (P) HW41 | - | ROM5.00 | FAKRA? | > 10 Hz | [39] | ||
| U-blox4 | EM-500 | - | ROM5.00 | mMCX? | > 10 Hz | Ya no está disponible el parche RAM | ||
| U-blox4 | NaviLock NL-507ETTL | - | ROM5.00 | - | - | 10 Hz | RAM de parches | |
| U-blox4 | NaviLock NL-508EUSB | - | ROM5.00 | - | - | 10 Hz | RAM de parches | |
| U-blox4 | Wintec WBT-300 | - | ROM5.00 | - | - | > 10 Hz | parche RAM. Soporta RAW a través de Bluetooth. | |
| U-blox4 | Wintec WBT-201 | - | ROM5.00 | - | - | > 10 Hz | parche RAM. Soporta RAW a través de Bluetooth. | |
| U-blox4 | Wintec WSG-1000 | - | ROM5.00 int. UFL | ? | > 10 Hz | RAM de parches. Soporta RAW a través de Bluetooth. | ||
| U-blox5 | Wintec WBT-202 | - | ROM5.00 | - | - | UART interna puente se rompe paquetes largos => necesidades de acceso a datos en bruto de dispositivos modificaciones de firmware. | ||
| U-blox5 | Wintec WSG-2000 | - | ROM5.00 int. UFL | ? | Paquetes UART interna rompe puente largo => necesidades de acceso a datos en bruto de dispositivos modificaciones de firmware. | |||
| U-blox5 | ||||||||
| U-blox5 | TwoNav Aventura | LEA-5S | ? | MCX /3.3V | ~ 500, € [40] | Aun no compatible. | ||
| U-blox5 | Navilock NL-402U | NL-551EUSB | EXT6.02 | ~ 2 Hz | Ya no está disponible la imagen | Actualización flash para LEA-5H [41] EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9 | ||
| U-blox5 | Navilock NL-403p | NL-550ERS | EXT6.02 | ~ 2 Hz imagen | Ya no está disponible | Actualización flash para LEA-5H /viewtopic.php?f=4&t=3317#p15096 EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9 | ||
| U-blox5 | Navilock NL-404P | NL-550ERS | EXT6.02 | ~ 2 Hz imagen | Ya no está disponible | Actualización flash para LEA-5H /viewtopic.php?f=4&t=3317#p15096 EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9 | ||
| U-blox5 | Navilock NL-550ERS | EXT6.02 | NL-422MP | imagen | ~ 2 Hz | Ya no está disponible | Actualización flash para LEA-5H /viewtopic.php?f=4&t=3317#p15096 EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9 | |
| U-blox5 | DFRduino | LEA-5H | EXT6.02 SMA | - | ~ 2 Ya no está disponible la imagen de actualización de flash | de LEA-5H [http://gpsforum.kowoma.de/viewtopic Hz | . php? f = 4 & t = 3317 # p15096] EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9 | |
| U-blox6 | DFRduino | LEA-6H | EXT7.03 SMA | - | ~ 2 Hz | parche Flash para LEA-6H Navilock% 20NL-602U / parcheado / NL602-FW.BIN parcheado | ||
| U-blox6 | Audi MMI3GP HW51 | - | ? | FAKRA? | [42] | |||
| U-blox6 | Navilock NL-602U | NL-651EUSB | ROM6.02 | - | - | 10 Hz | RAM de parches | |
| U-blox6 | Navilock NL-602U | NL-651EUSB | EXT7.03 | - | - | ~ 2 Hz | parche Flash para LEA-6H [43] | |
| U-blox6 | Navilock NL-603P | NL-650ERS | ROM6.02 | - | - | 10 Hz | RAM de parches | |
| U-blox6 | Navilock NL-603P | NL-650ERS | EXT7.03 | - | - | ~ 2 Hz | parche Flash para LEA-6H [44] | |
| U-blox6 | Navilock NL-604P | NL-650ERS | ROM6.02 | - | - | 10 Hz | RAM de parches | |
| U-blox6 | Navilock NL-604P | NL-650ERS | EXT7.03 | - | - | ~ 2 Hz | parche Flash para LEA-6H [45] | |
| U-blox6 | Navilock NL-622MP | NL-650ERS | ROM6.02 | - | - | 10 Hz | RAM de parches | |
| U-blox6 | Navilock NL-622MP | NL-650ERS | EXT7.03 | - | - | ~ 2 Hz | parche Flash para LEA-6H [46] | |
| U-blox6 | Navilock NL-622MP | NL-650ERS | EXT1.00 | - | - | ~ 2 Hz | parche flash | de LEA-6H. Puede apoyar RAW GLONASS, debido a la baja calidad de su antena de parche (pero con una reducción de C / N ratio) |
| U-blox6 | Grove GPS | E-1612 | ROM7.03 UFL | /3.3V | > 10 Hz | $ 29.90 [47] | RAM de parches | |
| U-blox6 | Xbee GPS | NEO-6M | ROM7.03 | UFL /3.3V | > 10 Hz | $ 31.50 Mini-embedded-antena-p-560.html | RAM de parches | |
| U-blox6 | VDB-800DR | LEA-6R | EXT7.03 DR 6R C0 2,00 UFL | /3.3V | = 1 Hz | 89.- € [48] | TRK-SFRB + TRK-TRKD5 | |
| U-blox6 | Navilock NL-660ERS | NL-660ERS | EXT1.00 | - | - | ~ 2 Hz | Soporta GPS RAW o GLONASS (imagen instantánea utilizando para LEA-6N) | |
| U-blox6 | Navilock NL-661EUSB | NL-661EUSB | EXT1.00 | - | - | ~ 2 Hz | Soporta GPS RAW o GLONASS (imagen instantánea utilizando para LEA-6N) | |
| U-blox6 | Navilock NL-662ETTL | NL-662ETTL | EXT1.00 | - | - | ~ 2 Hz | Soporta GPS RAW o GLONASS (imagen instantánea utilizando para LEA-6N) | |
| U-blox6 | Navilock NL-662U | NL-661EUSB | EXT1.00 | - | - | ~ 2 Hz | Soporta GPS RAW o GLONASS (imagen instantánea utilizando para LEA-6N) | |
| U-blox6 | Navilock NL-664P | NL-660ERS | EXT1.00 | - | - | ~ 2 Hz | 20,68 € -Empfänger-Elektronik / dp / B008LFAODE | Soporta (imagen instantánea utilizando para LEA-6N) GPS RAW o GLONASS |
| U-blox6 | Navilock NL-682MP | NL-660ERS | EXT1.00 | - | - | ~ 4 Hz | 20,70 € -682MP-DACHMONTAGE / dp / B008LFAOI | Soporta (imagen instantánea utilizando para LEA-6N) GPS RAW o GLONASS |
| U-blox7 | U-blox EVK-7N | NEO-7N | ROM1.00 SMA | 30 mA / 3.3V | = 10 Hz | 200, € + online-shop.html | Soporta GPS RAW o GLONASS. | |
| U-blox7 | U-blox EVK-7N | NEO-7N | EXT1.01 SMA | 30 mA / 3.3V | > = 4 Hz | 200, € + /online-shop.html | Soporta GPS RAW o GLONASS. Puede ser utilizado también con NEO-7P RAW firmware. | |
| U-blox7 | U-blox C027-G35 | MAX-7Q | ROM1.00 SMA | /3.3V (10Hz) | 117,81 € + [https: // www.exp-tech.de/Mainboards/mbed/ublox-C027-G35-IoT-Starter-Kit.html] | Soporta GPS RAW o GLONASS. Navegación a estima mediante mensajes wheelspeed de los mecanismos de potencia-CAN? Véase también VW-CAN. | ||
| U-blox7 | U-blox C027-U20 | MAX-7Q | ROM1.00 SMA | /3.3V (10Hz) | 200, € + /en/online-shop.html | Soporta GPS RAW o GLONASS. Navegación a estima mediante mensajes wheelspeed de los mecanismos de potencia-CAN? Véase también VW-CAN. | ||
| U-blox7 | Medion GoPal S3877 (MD99355) [49] | MAX-7Q | ROM1.00 | - | - | (10Hz) | 149, € + [50] | Soporta GPS RAW o GLONASS. |
| U-blox7 | TwoNav Anima [51] | MAX-7Q | ROM1.00 | - | - | (10Hz) | 299 € + [ http://en.compegps.com/products/gps/twonav-anima] | Soporta GPS RAW o GLONASS. |
| U-blox7 | HAB-GPSPI | MAX-M7Q | ? | SMA 30 mA / 3.3V | 35.99, £ + [52] | No Probado | ||
| U-blox8 | HAB-BO-M8Q3A-ENSAMBLE | MAX-M8Q | ? | SMA 30 mA / 3.3V | 26.39, £ + [53] | No Probado | ||
| U-blox8 | EVK-M8N u-blox | NEO-M8N | ROM2.01 SMA | 30 mA / 3.3V | > 19 Hz | 200, € + online-shop.html | Soporta RAW GPS, GLONASS y BDS. | |
| U-blox8 | EVK-M8N u-blox | NEO-M8N | EXT2.00 SMA | 30 mA / 3.3V | > 16 Hz | 200, € + online-shop.html | Soporta RAW GPS, GLONASS y BDS (Siguiendo combinaciones GNSS puede utilizarse:. GPS + GLO (+ SBAS + QZSS), GPS (+ SBAS + QZSS) + SDE, GLO + BDS | |
| NVS | Globalsat TR-600G | NV08C-CSM | V2.06 | SMA / 3V | 10 Hz | 149,95 € + il / 1820 | Soporta RAW GPS y GLONASS. Necesita una mejor adaptación firmware STM32F103. |
Bugs y características que faltan
- No hay soporte para la generación de mensajes RTCM2. pyUblox https://github.com/tridge/pyUblox/blob/master/RTCMv2.py implementa mensajes Type1 y Type3 para receptores U-blox.
- Piloto oficial u-blox no puede decodificar TRK- prima * datos si la tasa es> 10 Hz y en general para los períodos que no son un múltiplo de 100 ms (por ejemplo, T = 250 ms para 4 Hz)
- No hay soporte para VRS (red RTK)
- El conductor u-blox no soporta opciones para seleccionar / filtrar los paquetes de datos en bruto (RXM-RAW / TRK-TRKD5, RXM-SFRB / TRK-SFRB)
- No hay soporte para / modelos pseudogeoid geoide en los siguientes formatos: Trimble GGF, Topcon GFF, Leica GEM, % 20Separation% 20File% 20Format.pdf Carlson / SurvCE GSF
- No hay soporte para 14-parámetro ITRS / ETRS conversión de coordenadas [ETRS89].
- No hay soporte para la proyección Transversa de Mercator (UTM y Gauss-Krüger con desplazamientos del punto cero de 7 parámetros)
- SiRF no se admite
- mensajes RTCM3 1014,1015,1016,1017 (Red RTK) no son compatibles
- Los mensajes RTCM3 1021/1022 (helmert y Molodenski-baderkas), 1023/1024 (rejilla resudual), 1025/1026/1027 (proyección) Transformación de coordenadas no se admite
== == Ejemplos
Código diferencial + fase de posicionamiento estática relativa a una estación de IGS. Batalla corta longitud del vector.
Estación base: EUREF / SVTL Fecha: 28/12/2013 (SEMANA = 1,772 DOY = 362) Intervalo de tiempo: 100 ms Alineación de tiempo: 1s Distancia a la estación base: ~ 0,8 kilometros Geoide / Pseudo-geoide modelo: EGM2008 Puntos de medición: cerca SVTL Antena: Bullet Trimble III 3.3V Receptor: EVK-6T-0
Código diferencial + fase de posicionamiento estática relativa a una estación de IGS. Longitud del vector de base mediana.
Estación base: EUREF / SVTL Fecha: 12/22/2013 (SEMANA = 1,772 DOY = 356) Intervalo de tiempo: 100 ms Alineación de tiempo: 1s Distancia a la estación base: ~ 20,2 kilometros Geoide / Pseudo-geoide modelo: EGM2008 Puntos de medición: Suulajärvi Antena: Bullet Trimble III 3.3V Receptor: EVK-6T-0
Código diferencial + fase de posicionamiento estática relativa a una estación base con coordenadas ETRS89 conocidos. Batalla corta longitud del vector.
Estación base: GREF / MUEJ Fecha: 11/08/2014 (SEMANA = 1,817 DOY = 312) Intervalo de tiempo: 100 ms diezmaron a 30 s Alineación Tiempo: 30 s Distancia a la estación base: ~ 2,6 kilometros Geoide / modelo de pseudo-geoide: GCG2011 Puntos de medición: GRP_MUENCHEN Antena: Tallysman TW3440 Receptor: EVK-M8N-1
== == formatos de archivo admitidos
- RINEX 02.10 a 02.12, 3,00-3,02
- RTCM 2.3, 3.1, 3.2
- BINEX
- NTRIP 1.0
- NMEA 0183 (sólo de salida)
- SP3-c
- ANTEX 1.4
- IONEX 1.0
- NGS PCV
- El ccsme 2.0
== ==-Código fuente El código fuente se encuentra alojado en GitHub [54].
== == Lista de correo
- FOSS-GPS - Open Source relacionados GPS-discusión y apoyo [55]
== == Investigación
- T. Takasu y A. Yasuda (2008): Evaluación de las Prestaciones RTK-GPS con bajo costo de una sola frecuencia GPS Receptores [56]
- T. Takasu (2009): Evaluación del GPS L1 Antena / Receptores [57]
- T. Takasu (2009): Desarrollo del receptor RTK-GPS de bajo costo con un paquete de programas de código abierto RTKLIB [58]
- W. Stempfhuber, M. Buchholz (2011): Un sistema GNSS RTK precisa, de bajo costo para aplicaciones UAV [59]
- D. Grieneisen (2012): Tiempo real GPS cinemático para Micro Aerial Vehicles [60]
- M. Qu (2012): Los estudios experimentales de comunicación inalámbrica y GNSS rendimiento posicionamiento cinemático en entornos de vehículos de alta movilidad [61]
- B. Wiśniewski, K. Bruniecki, M. Moszynski (2013): Evaluación de la RTKLIB colocando exactitud Uso del receptor GNSS de bajo costo y ASG-EUPOS.[62]
- J. Stähli und S.Keller (2013): Präzise Positionsbestimmung mit Low-Cost-GPS und Postprocesado [63]
- T. Takasu (2013): Aplicación Resolución PPP La ambigüedad en RTKLIB v 2.4.2 [64]
- S. Carcanague (2013): Bajo costo GPS / GLONASS Algoritmo posicionamiento preciso en constreñido Medio Ambiente [65]
- S. Carcanague, O. Julien, W. Vigneau, C. Macabiau, G. Hein (2013): Encontrar el algoritmo correcto - Bajo Costo, Solo-frecuencia GPS / GLONASS RTK para los usuarios de las carreteras /auto/novdec13-WP.pdf